��ʽ�ƶ�������ϵͳ����Ҫ���ܰ����������ͻ�������תʱ��Ϊ�ƶ�����բ��·�ṩ�ʵ�����ѹ�������ͻ��ƶ�ʱ����ͨ����Һ������������·ѹ���Ӷ�ʵ���ƶ����̵ľ�ȷ���ơ�
1������ϵͳ�ṹ
�ƶ���Һѹվ����ԭ����ͼ1��ʾ��Һѹ��·��Һѹ�á�������������Ƥ������������������������ѹ�������ɣ�
�ƶ����̵Ĺ��������ǣ�ϵͳ��ѹͨ������������5�ֱ���ȷ�������ͻ���������ʱ�����ŷ�1DT��3DT��4DT��5DT��6DT����ͨ��״̬��ѹ���;�A�ں�B�ڽ�����ʽ�ƶ�����ʹ�ƶ������ڿ�բ״̬��ͬʱͨ��������21��Ƥ��������22��Һ�����ﵽ�趨(qu)�ĵ�ѹֵ����������Һѹ��ֹͣ��ת����ʱ�ɱ�ѹ��·����Ƥ��������22�����Ż�����2l��20��26���ɣ����ƶ����ṩ��Һ��ѹ���������ͻ��ƶ�ʱ��������3DT��4Drr��5DTͨ�磬������6DT�ϵ磬�ɵ�Һ����������24����ѹ����ʵ��ѹ���ıջ����ƣ�ʹ�ƶ���ƽ��ͣ����
���ز�����Siemens CPU226��Ϊ��������ͨ��ģ�������ϵ�ԪEM235��ʵ��ϵͳѹ��ʵʱ�ɼ��Լ��Ե�Һ�������Ŀ��ơ�
2����������PID����
��ϵͳ����Ҫ����Ŀ����ͨ�����ڵ�Һ�������Ŀ���ʵ���ƶ����̵ľ�ȷ���ƣ�����Һѹϵͳ���ڷ��������ԣ����ڹ��������л���Ϊ���µı仯(chao)����ϵͳ�����ı仯������ʹ�ó���PID���Ʒ�ʽ������������������������ʹ����Ӧ�����ԣ����þ���������( Radial Basic Function��RBF)��������ʵʱ����PID������������������ϵͳ�Ŀɿ��Ժ��ȶ��ԡ�
RBF����������һ�־��е�����������ǰ�����磬��������������ӳ����ϵΪ�����Զ��������������ռ���ӳ��Ϊ���Թ�ϵ��RBF����������һ�־ֲ��ƽ����磬���������⾫�ȱƽ�����������������
3��ϵͳ����
����Simulink���з��棬(quan)�봫ͳPID���Ʒ������бȽϣ�����Ϊrint(t)=l.0 sgn(sin(27rt������ͳPID���ƵIJ���Ϊ��kF0.12��k1~0.08��kd=0.24��������������ϵͳ��ʼ����Ϊ���������ľ�����ʼֵ��30;��չ����ʸ����ʼֵ��40������Ȩֵʸ����ʼֵ��10��������ѧϰ���ʣ���ѧϰ���ʣ�0.35������������ͼ4��ʾ������ͼ(a)���ô�ͳPID���ơ�ͼ(b)����RBF�����������ƣ���������������RBF�����������������кܺõĿ��ƺ������ܣ����ƾ��ȸߡ�
4������
RBF�����������������кܺõ�ȫ������Ѱ�����ԣ����Ҿ��в������㡢�����ٶȿ죬ʹ��ʱ����Ҫ������ȷ����ѧģ�͵��ص㣬(qi)����RBF���������㷨ʵʱ�Ż�PID���Ʋ����������ظ����˴�ͳPID�����������ܣ�ʹϵͳ����Ӧ�ٶ����˺ܴ����ߣ�������������������RBF��PID���ƿ˷��˴�ͳPID�����㷨�IJ��㣬(qi)������PID�������Ŀ��ƾ��ȣ����н�ǿ�Ŀ����ź�����Ӧ�������нϸߵ���Ӧ���������������ƶ�������ϵͳ�Ŀ���Ҫ����
�������ͻ���Ʒ��
1��Ƥ�����ͻ�
2���ΰ����ͻ�
